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CTMC系列M226ES—单轴运控(①脉冲控制)

CTMC系列M226ES—单轴运控(①脉冲控制)

2023.08.25

M226ES

M226ES支持单轴运控(如定位、速度和回原等)功能;支持多轴多路直线/圆弧插补、连续插补、电子齿轮、电子凸轮和追飞剪功能;支持PLCopen标准指令库,下面通过建立例程演示M226ES的轴控功能组态步骤。

使用CPU:M226ES

使用软件:MagicWorks PLC V2.29及以上

目的:通过plc_open库控制CPU脉冲输出,实现简单轴控。


步骤如下

创建项目,配置脉冲轴

gif.gif

1

  创建项目

图片1.png

2

  插入PLC站

图片2.png

3

  进入‘硬件组态’界面

图片3.png

4

  进入‘轴配置向导’界面

图片4.png

5

  添加‘脉冲轴’

图片5.png

6

  配置轴参数

图片6.png

坐标:

轴类型:可选择“直线轴”或“旋转轴”,对于丝杆类型的往复运行机构,由于其行程是有限,

需要知道其在丝杆行程范围内的绝对位置,此时选择“直线轴”较好;若是单方向运转类型的旋转

轴,采用线性模式容易出现位置计数溢出,从而计算错误,故选择“旋转轴”较好。

电机方向有效电平:可选择“低电平”或“高 电平”。

脉冲方向输出延时:可自由选择2us,4us,6us,8us,10us

图片7.png

脉冲输出点及方向可自由组合配置,最多可配置10轴,也可不配置方向。

图片8.png
图片9.png

转换

在“转换”界面可根据提示设置纲量转换和速率变化类型。将上图中的“应用单元”设为 200,当程序指令要求伺服运行 1 个单位时,齿轮端将会选择 1/200 圈,伺服电机端会旋转 5*1/200圈,以此类推。按照实际机械结构设定对应参数(即电子齿轮比)之后,就可按照应用系统的运动距离物理单位输入距离命令,使参数控制直观易懂。

图片10.png

速度

速度页面可设置电机的最大/最小速度、停止/启动速度以及最大和最小加/减速度。程序运行过程中,若设定速度超过组态设置,库指令将报警。

图片11.png

限制

勾选“正向限位”和“负向限位”可对正/负向输入进行修改设置,“有效电平”可选择“高电平”或 “低电平”;

勾选“软件限位”可对正/负向限位值进行修改设置;“错误和限位响应”的“停止模式”可选“立即停止”或“减速停止”。

图片12.png

回原

配置完成后,单击确定,并切换回‘项目管理器’界面

图片13.png


7

配置完成后,单击确定,并切换回‘项目管理器’界面

图片14.png


在主程序中调用plc_open库进行编程

gif.gif

1

  插入所需库指令

图片15.png

2

  定义符号

图片18.png
1-2+.png

3

  编写运控程序

3.1使能指令,对轴进行使能

图片19.png

Enable设为TRUE则进入可运行状态,设为FALSE则解除可运行状态。


3.2点动指令,控制轴正反转

图片20.png

按照前面硬件组态配置:触发MC_MoveJog  Q0.0会按照目标速度发脉冲,正转时Q0.1为TRUE。

如果Vel=40,则速度为1圈/秒、如果Vel=200,则速度为5圈/秒。


3.3读取轴状态,方便运行中随时监控

图片21.png


错误代码:

图片22.png


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